Die Ruine der Höhenburg steht auf dem Helfenberg, einem 613 Meter hohen Berg
Bronzezeitliche Grabanlagen um den Berg geben zur Vermutung Anlass, dass sich auf dem Berg schon in vorgeschichtlicher Zeit ein befestigter Ringwall befand.
Die Burg soll nach ungesicherten Vermutungen auf ein Geschlecht der Helfenberger zurückzuführen sein, Ministerialen im Dienste der Grafen zu Velburg, an die die Burg nach dem Erlöschen der Helfenberger zurückfiel. Die Anfänge der Burg sind wohl im 11. Jahrhundert suchen. Eine erste schriftliche Erwähnung erfolgte im Jahre 1230, als ein Ulrich von Velburg die Burg dem Hochstift Regensburg überschrieb. Von dort ging sie 1232 als Lehen an die Hohenfelser, ein Ministerialengeschlecht der Regensburger Bischöfe, das nach einem misslungenen Mordanschlag Konrads von Hohenfels auf den römisch-deutschen König Konrad IV. den Namen wechselte und sich nach einer ihrer Burgen Ehrenfelser nannte. Nach 1370 erwarb Pfalzgraf Ruprecht I. von der Pfalz die Burg. Im Landshuter Erbfolgekrieg wurde sie niedergebrannt. Im Dreißigjährigen Krieg fiel die Burg wie der gesamte pfälzische Besitz in der Oberpfalz 1628 an den bayerischen Herzog Maximilian, der Burg und Herrschaft 1632 seinem Feldherrn Johann t'Serclaes Graf von Tilly schenkte. 1699–1707 baute Graf Ferdinand Lorenz Xaver Tilly die Burg in ein Barockschloss um.
Vom ehemaligen Schloss sind nur noch die Fundamente und Reste der Außenmauern erhalten. Die Ruine ist vom Wald überwachsen. Es sind keinerlei Maßnahmen zur Sicherung der Baureste getroffen worden. Einige wenige Teile des Mobiliars sind erhalten geblieben und im Gasthof Winkler in Lengenfeld zu besichtigen. Das Altarbild der ehemaligen Schlosskirche, das von Georg Asam stammt, befindet sich in der Kirche von Lengenfeld.
Bronzezeitliche Grabanlagen um den Berg geben zur Vermutung Anlass, dass sich auf dem Berg schon in vorgeschichtlicher Zeit ein befestigter Ringwall befand.
Die Burg soll nach ungesicherten Vermutungen auf ein Geschlecht der Helfenberger zurückzuführen sein, Ministerialen im Dienste der Grafen zu Velburg, an die die Burg nach dem Erlöschen der Helfenberger zurückfiel. Die Anfänge der Burg sind wohl im 11. Jahrhundert suchen. Eine erste schriftliche Erwähnung erfolgte im Jahre 1230, als ein Ulrich von Velburg die Burg dem Hochstift Regensburg überschrieb. Von dort ging sie 1232 als Lehen an die Hohenfelser, ein Ministerialengeschlecht der Regensburger Bischöfe, das nach einem misslungenen Mordanschlag Konrads von Hohenfels auf den römisch-deutschen König Konrad IV. den Namen wechselte und sich nach einer ihrer Burgen Ehrenfelser nannte. Nach 1370 erwarb Pfalzgraf Ruprecht I. von der Pfalz die Burg. Im Landshuter Erbfolgekrieg wurde sie niedergebrannt. Im Dreißigjährigen Krieg fiel die Burg wie der gesamte pfälzische Besitz in der Oberpfalz 1628 an den bayerischen Herzog Maximilian, der Burg und Herrschaft 1632 seinem Feldherrn Johann t'Serclaes Graf von Tilly schenkte. 1699–1707 baute Graf Ferdinand Lorenz Xaver Tilly die Burg in ein Barockschloss um.
Vom ehemaligen Schloss sind nur noch die Fundamente und Reste der Außenmauern erhalten. Die Ruine ist vom Wald überwachsen. Es sind keinerlei Maßnahmen zur Sicherung der Baureste getroffen worden. Einige wenige Teile des Mobiliars sind erhalten geblieben und im Gasthof Winkler in Lengenfeld zu besichtigen. Das Altarbild der ehemaligen Schlosskirche, das von Georg Asam stammt, befindet sich in der Kirche von Lengenfeld.
