Das Mausoleum D. war ursprünglich Teil des Friedrichstaler Kanals und wurde Mitte des 19. Jahrhunderts zum Mausoleum für die Mitglieder des Lippischen Fürstenhauses umgebaut. Seit dem 7. Januar 1983 ist das Mausoleum in der Denkmalliste der Stadt XXX eingetragen.

Unter Graf Friedrich Adolf begann ab 1701 der Bau der Anlage Friedrichstaler Kanal. Nachdem die Kanalarbeiten im Jahr 1704 abgeschlossen waren, wurde zwischen 1705 bzw. 1708 und 1712 die sogenannte „Muschelgrotte“ nach Entwürfen von Hans Hinrich Rundt gebaut. Als Bauleiter war der Holländer Jan Krose tätig.

Im Inneren erhielten die Nischen rechts, links und am Stirnende muschelförmige Abschlüsse, und die mit Marmorplatten verkleideten Wände wurden mit polierten Muschelschalen verziert. Stuckarbeiten wurden, wie auch beim Residenzschloss, von dem Italiener M. Camminata ausgeführt. Röhren im Fußboden sollten Besucher mit „Spritzerlein“ überraschen. Die Decke war als Kreuzgewölbe mit einem schieferbedeckten, achteckigen Turm ausgestaltet, durch dessen Fenster Licht in die Grotte fiel. Die Front wurde laut Gaul durch vier rustizierte Pilaster bestimmt, in der Mitte befand sich ein rundbogiges Portal, rechts und links jeweils eine rechteckige Tür. Nach oben abgeschlossen wurde die Front durch ein Gebälk mit Balustrade.

Ein Brand in der Neuen Orangerie war der Anfang vom Ende des Projekts Friedrichstaler Kanal.
Für den Unterhalt der Anlage waren keine ausreichenden finanziellen Mittel vorhanden, der Verfall der Muschelgrotte begann. Als Graf Simon August 1748 die Regentschaft übernahm, verfügte er den Verkauf von Mauerwerk der Grotte als Baumaterial. 1803 ließ Fürstin Pauline den Innenraum erneuern, ohne jedoch das Bauwerk einer neuen Nutzung zuzuführen.

Bis Mitte der 19. Jahrhunderts wurden die Mitglieder des Hauses Lippe in einer Gruft unter der Erlöserkirche am Markt beigesetzt. Raumnot zwang Leopold III. jedoch, sich nach einer neuen Bestattungsmöglichkeit umzusehen, und so kam man auf den Gedanken, die vernachlässigte Grotte zu einem Mausoleum umzubauen. Im Jahr 1855 wurde die Fassade im neugotischen Stil mit polygonalen Zinnenstreben und Giebel wiederaufgebaut, der Vorhof mit neugotischem Gitterwerk zwischen polygonalen Pfeilern eingeschlossen.
Anschließend wurden die Gebeine von Leopold II. und Prinz Karl in das Mausoleum umgebettet, die Überführung weiterer Särge folgte im Juli 1908. Ebenfalls im Jahr 1908 wurde in XXX die neuerbaute Christuskirche eingeweiht, in deren Gruft fortan die Gebeine der Linie Lippe-Biesterfeld bestattet wurden.

Heutzutage befinden sich in dem Raum rechts und links jeweils acht Nischen zur Aufnahme der Särge, in der Mitte stehen zwei künstlerisch bedeutende Prachtsarkophage aus Blei. Diese enthalten die Gebeine von Graf Friedrich Adolf und Graf Simon Heinrich Adolph. Weitere Gräber befinden sich auf dem eingezäunten Vorhof.

Im Jahr 2010 haben die Freunde der Residenz entlang des Friedrichstaler Kanals Informationstafeln aufgestellt. In dem Zuge wurde der Baumbestand vor dem Mausoleum gelichtet, so dass es seitdem wieder frei von der XXX Straße aus zu sehen ist.